講到協作型手臂，就一定要談到這家公司：Robotiq

Robotiq 自 2008 年成立以來，以「解放人手免於重複性作業」為使命，專注於協作機器人末端執行器（gripper）與感測器產品，並提供豐富的 URCaps 套件與教學資源讓 Hand-E Gripper 可無縫整合於 Universal Robots 手臂，CEO願景-以「Lean Robotics」方法論，為中小企業提供「即插即用」的協作機器人末端執行器、感測器與解決方案。

Hand-E 與 UR 整合使用精華

• 安裝前檢查：PolyScope 版本 ≥ 3.5（CB3）或 ≥ 5.x（e-Series）；
• URCap 套件：下載對應 .urcap 放入 Teach Pendant USB → System → URCaps → + 安裝並重啟；
• 示教節點：透過 “Gripper Activate”, “Gripper Stop/Go” 節點快速完成夾爪動作示教；
• 程式範例（Python + RTDE 或 python-urx）：

# Example with python-urx
import urx, time
rob = urx.Robot("192.168.0.10")
rob.set_tcp((0,0,0.1,0,0,0))
gripper = rob.gripper
gripper.open()
time.sleep(1)
gripper.close()

• 通訊協定：Hand-E 支援Modbus RTU/TCP與 Serial over URCap，可從 URScript 以 set_standard_digital_out() 或 Modbus 範例節點操作。

Robotiq 以 Hand-E 與 3-Finger Adaptive Gripper 為核心，提供從「機械安裝」、「URCap 節點示教」到「RTDE/python-urx 集成」的完整文檔與實作範例，使開發者能在 Universal Robots 平台上快速啟用、測試與生產化部署。

我們給UR的好朋友Robotiq拍拍手。

註：Lean Robotics（精實機器人學）是一套由 Robotiq 公司創立的方法論，目標是將「精實生產」（Lean Manufacturing）的核心理念導入工廠自動化與機器人部署流程中，徹底簡化機械手臂/機器人工作站的導入、整合與運行步驟。 其完整方法論可在 Robotiq CEO Samuel Bouchard 撰寫的《Lean Robotics》一書中找到

Reference: Robotiq官方網站